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机器人新发明:手眼合一感知周围环境
发布时间:2022-09-21
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本文摘要:当机械手要转入狭小的空间或者拿起一个精美的物体之前,它必须告诉自己手壁的准确方位。卡耐基梅隆大学机器人研究所近期一项研究指出,通过所附在机械手上的照相机可以较慢创立一个三维环境模型,并在三维环境中给机械手做到定位。 用不准确的摄像机对动态运动的机械手展开定位是很难构建的,但CMU团队找到他们可以通过将手臂作为了个传感器来改良地图的精度,通过关节角度来确认照相机的姿势。

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当机械手要转入狭小的空间或者拿起一个精美的物体之前,它必须告诉自己手壁的准确方位。卡耐基梅隆大学机器人研究所近期一项研究指出,通过所附在机械手上的照相机可以较慢创立一个三维环境模型,并在三维环境中给机械手做到定位。

用不准确的摄像机对动态运动的机械手展开定位是很难构建的,但CMU团队找到他们可以通过将手臂作为了个传感器来改良地图的精度,通过关节角度来确认照相机的姿势。机器人学博士生Matthew Klingensmith回应,这对于许多应用于是十分最重要的,还包括检查任务等。

据报,研究人员将于5月17日在斯德哥尔摩开会的IEEE机器人与自动化国际会议上展出他们的新发现。机器人学副教授Siddhartha Srinivasa和机器人助理研究教授Michael Kaess也重新加入Matthew Klingensmith的研究。把摄像头或其他传感器摆放在机器人手上是很有适当的,Srinivasa说明说道,一般来说机器人头部有一对摄像头,但他无法像人那样双手去更佳查阅工作空间。在工作环境中,如果机器人看不到他的手,不告诉手与目标物体比较方位,那么加装在头部的眼睛(摄像头)就起将近起到。

这是移动机器人运营在不得而知环境中都要面临的一个问题,一个风行的解决方案就是移动机器人同时定位和测绘,从机器人部件传感器如摄像机、激光雷达和轮测距来创立一个新的环境的三维地图,找到机器人在三维世界的方位。有几种算法可创建这些地图,但他们必须准确的传感器,Srinivasa回应,这些算法一般来说假设不必考虑到关于传感器的姿态。但是,如果照相机加装在机器人手上,它的方位将随时受取手臂移动的影响。

即使摄像机移动得迅速或者一些传感器的数据遗失或误导,只要用于关节角度自动追踪系统能生产出有高质量的地图。研究人员展出了他们的关节机器人SLAM(arm-slam)用于一个小型深度照相机收到轻型机械臂上。

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Srinivasa回应,目前他们依然有很多工作要做到,通过一些方法提高这个产品。


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